Eredeti neve Antonio Esteve Ródenas volt. Családja szerény körülmények között élt, így egészen kis korától dolgoznia kellett. A tánc iránti vonzalma akkor lobbant fel, amikor megtekintette a híres flamenco táncosnő, Pilar López Júlvez együttesének előadását, s tizenöt évesen már ő is a társulat tagja volt.
1962-ben alapította meg saját társulatát, amely kezdetben Olaszországban aratott sikereket, még a milánói Scalában is felléptek. Gades 1963-ban - szintén a Scalában - Ravel Bolerójának főszerepét is eltáncolta, a következő évben a New York-i közönséget is meghódította flamencójával, majd 1965-ben a madridi Zarzuela színházban bemutatott Don Juan előadásával saját hazájában is prófétává válhatott. Az előadás egyébként is nagy vihart kavart, mert prózai elemeket is beleszőttek a darabba, amelyben így egyszerre vettek részt táncosok és színészek.
Antonio Gades forradalmasította, néptáncból attraktív, drámai színpadi tánccá tette a flamencót. A flamenco eredetileg sevillai cigányt jelentett, később vált táncaik gyűjtőfogalmává. Alapritmusa rögzített, néha énekkel, tapssal vagy gitárral kísérik, feszültségét a rögzített alapritmus és a táncos a korlátok áthágására irányuló törekvése adja. A spanyolok erre a "robbanás közeli" állapotra a duende kifejezést alkalmazzák, ami azt jelenti, hogy a táncnak ihlető démonnal kell rendelkeznie. Gades sokat merített az eredeti néptáncból, de sok új elemet is szőtt bele. A klasszikus balett koreográfiájának elemeit szinte magától értetődő természetességgel fordította le a flamenco nyelvére.
A pályájának csúcsára ért művész a spanyol politikai helyzet elleni tiltakozásul 1975-ben ideiglenesen visszavonult, ám önkéntes száműzetése (Franco halála miatt) alig néhány hónapig tartott. Az új Spanyolországban nagy szükség volt szakértelmére, a hetvenes évek végén őt bízták meg a nemzeti balett-társulat megszervezésével, az együttest három éven át vezette.
A nyolcvanas évektől a filmművészetben is kipróbálta magát. A rendező Carlos Saurával és Paco de Luciával együttműködve született a mára legendássá vált Carmen. A filmben Gades alakította a rendezőt, aki az opera táncváltozatát akarja színpadra állítani az ideális flamenco táncosnő főszereplésével, akit szintén Carmennek hívnak. A valóság és a színház fokozatosan összemosódik, a rendező halálosan beleszeret a Laura del Sol által alakított Carmenbe, de a szerelmet lassan elpusztítja a féltékenység és a gyűlölet, akárcsak az eredeti darabban. Saura és Gades együttműködéséből született a Vérnász, Federico García Lorca világhírű drámájának filmes-táncos adaptációja is. Az alkotóknak rendkívüli hatással sikerült a tánc nyelvén bemutatniuk a tragédia ívét.
Gades táncos társulata 1991-ben feloszlott, majd három évvel később újraformálódott. Új produkciójukat, egy Lope de Vega-darab balett-változatát Gades szinte egymaga vitte a hátán: ő készítette a koreográfiát, ő volt a rendező, táncolt is a darabban és nem utolsósorban ő intézte az anyagi ügyeket is.
A Magyarországon is több alkalommal megfordult Gades a rákkal folytatott hosszú küzdelmet követően 2004. július 20-án hunyt el.